Çoban — Türkçe Komutla Çalışan Robot Kol
Türkçe komutla çalışan, her adımı kamerayla doğrulayan kapalı döngü robot kol: Shepherd Robotics (YC F26) yaklaşımını Türk sanayisine uyarladım. Gerçek Gemini API ile 5 senaryo, 43 otomatik test.
- Dönem
- 2026
- Yığın
- Python · Gemini API · Dijital ikiz (simülasyon)
Soru
Türkiye'deki bir KOBİ, robot programcısı olmadan bir robota "çatlak konnektörü hurdaya at" diyebilir mi? Çıkış noktası Y Combinator'ın Fall 2026 Request for Startups listesindeki "fiziksel dünya için yeni işletim sistemleri" çağrısı ve aynı dönem YC'ye kabul edilen Shepherd Robotics oldu. Çoban, bu yaklaşımın Türk sanayisine uyarlanmış bir klonu.
Bileşenler
- Kapalı döngü görev yürütme: Gemini her adımda kameradan gelen yeni görüntüye bakarak sıradaki hareketi seçiyor ve bir önceki adımın gerçekten başarılı olup olmadığını kontrol ediyor.
- Görme + dokunma füzyonu: Görüntüden fark edilemeyen 1–2 cm'lik kaymaları gripper sensörü yakalıyor, sistem yeniden planlıyor.
- Bitiş doğrulaması: Model "bitti" dediğinde ayrı bir kalite kontrol adımı son görüntüyü sayıyor; eksik varsa görev devam ediyor.
- Dijital ikiz: Robot olmadan da aynı kodun çalıştığı simülasyon; Bursa'daki otomotiv tedarikçilerini örnek alan kablo demeti kitting ve çatlak parça kalite kontrol senaryoları.
- KVKK uyumlu görüntü işleme: Görüntü buluta gönderilmeden önce çalışanların yüzleri cihaz üzerinde bulanıklaştırılıyor.
- Veri çarkı: Her görev, ileride açık kaynak bir robot modelini eğitmek için veri seti olarak kaydediliyor.
Gerçek Gemini ile sonuçlar
| Görev | Sonuç | Gösterdiği |
|---|---|---|
| Kırmızı küpleri sarı kutuya koy | Tamamlandı (5 adım) | Çok adımlı planlama, her adımın görüntüyle doğrulanması |
| Çatlak konnektörü hurda kutusuna at | Tamamlandı (3 adım) | Görsel kalite kontrol |
| Mor küpü beyaz tepsiye koy | İmkânsız | Masada olmayan nesne için robotu hiç hareket ettirmeme |
| Aynı görev, %40 tutma hatasıyla | Tamamlandı (8 adım) | Sensör 2 kaymayı yakalıyor; erken "bitti" kararı reddediliyor |
Sistem 5 senaryoda gerçek Gemini API'siyle test edildi ve 43 otomatik testle doğrulandı.
En çok öğreten kısım: hatalar
Model kayan bir parçayı fark etmedi, beyaz konnektörü siyah sandı, görev bitmeden "bitti" dedi. Her birini bir mühendislik çözümüyle kapattım. Modelin "bitti" demesi, işin bittiği anlamına gelmiyor.
Hedef
Robot yoğunluğu dünya ortalamasının altında kalan Türk imalat sektörü için düşük maliyetli, Türkçe anlayan ve güvenilir bir otomasyon yaklaşımı.
Rehberliği ve akademik katkıları için Dr. Öğr. Üyesi Nurettin Şenyer'e teşekkür ederim.